Los primeros restos de asentamientos humanos en la Cendea de Galar datan de la Edad de los Metales. En Esparza y Galar se han detectado indicios de un posible poblamiento en la Edad de Bronce, y en Salinas y Subiza durante la Edad del Hierro.

La zona, por su proximidad con Pamplona habría apoyado a Pompeyo en las guerras civiles romanas y de su relación da testimonio la toponimia de algunos pueblos; así Esparza está emparentada con Esparto, ciudad griega bien conocida en e Mundo Antiguo. En contraposición a lo que siempre se ha creído, las formas y costumbres romanas se introdujeron y arraigaron en toda esta zona del norte peninsular.

De cualquier forma, la época histórica de mayor apogeo en la Cendea fue sin duda la Edad Medía. Nos consta que fue un poblado importante del Reino, donde coincidieron varios palacios de cabo de armería y que logró mercedes reales, como lo constatan los escudos de piedra que aún perduran en algunas de sus casas. En 1109 la catedral de Pamplona inicia su dominio sobre la Cendea con la posesión de un granero en Esparza. Otra institución que disfrutará de un gran número de heredades en la zona será la Orden de San Juan. Los sanjuanistas percibirán rentas y poseerán propiedades en Arlegui, Barbatáin, Esquíroz, Galar y Olaz. Dichas rentas se hacían habitualmente en especie: trigo, avena, cebada y gallinas. Otras instituciones eclesiásticas como el Monasterio de Irache y la Colegiata de Roncesvalles gozarán también de rentas en la zona.

La historia de la Cendea en este periodo se encuentra muy ligada a la nobleza y a los Reyes de Navarra Así en 1138 García el Restaurador enfranquece Salinas, en 1141 Carcía Ramírez adquiere el señorío de Cordovilla perteneciente al Monasterio de Leyre; y ya en 1150 Sancho el Sabio dona a la catedral pamplonesa las villas de Cezze y Huarte. Cuarenta años después, Sancho el Fuerte concederá a los Hurtado de Mendoza la localidad de Galar.

Un dato interesante de la época es el hecho de que en 1142 García Sanz de Oyerza y su mujer donaran una serie de propiedades a la catedral de Pamplona. Ello prueba la existencia en la zona de hidalgos a partir del siglo XII.

La población, en su conjunto, sería pechera. LLamamos pecheros a los pobladores de una villa sujetos a la correspondiente carga económica o «pecha» que ha de ser pagada al señor; bien sea laico si se trata de un rey o un noble, bien sea eclesiástico si se trata de una institución religiosa. En la Baja Edad Media la población se agruparía en «fuegos». Cada Fuego sería una unidad familiar sujeta a gravámenes públicos o, en su caso, señoriales. Así, Arlegui sería hacia 1366 una de las poblaciones que más fuegos tenía, cuatro pertenecientes a labradores y cinco a hidalgos; los últimos compartían con las autoridades eclesiásticas la posesión de pechas y bienes.

En este mismo contexto histórico hay que señalar la epidemia de peste que asola la Cendea en 1348. De hecho, el despoblamiento de Barbatáin hacia 1360 parece tener su causa en dicha epidemia.
Es importante también reseñar la importancia que tendrá la ruta compostelana en el desarrollo histórico y artístico de estos pueblos a lo largo de los siglos. De hecho, la Cendea de Galar será un valioso enclave en la afluencia de la ruta norteña Roncesvalles-Puente la Reina.

Ya en el siglo XIX la Cendea se verá inmersa en la vorágine de la guerra de la Independencia. De hecho, el mismo año de la invasión, 34 navarros fueron fusiladas en Cordovilla. En el km 3 de la carretera general a Zaragoza, al borde izquierdo de la misma y sobre unas escaleras, una lápida que costeó la Diputación Foral recuerda a los fusilados. El sencillo monumento dice así: «Aquí fueron fusilados 17 boluntarios y 17 padres de boluntarios por orden del gobierno intruso el día 9 de diciembre de 1.812».

Posteriormente, un escuadrón de franceses saldrá de Pamplona para prender a los diputados y regidores de la Cendea de Zizur, y los habitantes de la Cendea de Galar tomarán parte en el combate. También la Cendea tendrá su papel en las guerras carlistas. No hay datos de combatientes ni de combates en la zona, pero se han encontrado cifras de los suministros de raciones que se impusieron a la misma por parte de los diversos ejércitos combatientes.

El siglo XX supondrá un momento de cambios radicales tanto técnicos como culturales. Hacia 1933 todavía no existían carreteras, ni interiores ni exteriores, salvo unos estrechos ramales que unían estos pueblos a la carretera general, las viviendas eran pobres y descuidadas y muchas familias seguían convencidas de la existencia de las brujas; los centros docentes eran mínimos y la luz eléctrica casi nula. La guerra civil supondrá el abandono de las tareas agrícolas al tomar las armas y habrá que organizar en la retaguardia la recogida de cosechas y labores subsiguientes, uniéndose cada pueblo para lograr la subsistencia. Pese a la precaria situación de la Cendea en las primeras décadas del siglo, la situación cambió radicalmente al incorporarse ésta a la industrialización mejorándose las condiciones y el nivel de vida de toda la población.